Исходя их своего опыта, в качестве оптимального tftp-сервера я для себя выбрал ATFTPD. Отличный лёгкий сервер, который очень просто поднять. Работает без проблем, есть версии практически под все linux-системы. Установка atftpd в Ubuntu очень проста. Запускаем консоль и набираем команду:

sudo apt-get install atftp atftpd

Ждём пару минут, пока установка сервера успешно завершится. По умолчанию он будет установлен в директорию /etc/default/atftpd. 

Если установка tftp-сервера прошла успешно, то далее надо провести небольшую настройку tftp-сервера. Для этого отредактируем конфигурационный файл:

sudo gedit /etc/default/atftpd

Здесь нужно изменить параметр:
USE_INETD=true
На:
USE_INETD=false
Этим мы изменим режим запуска с программы запускаемой суперсервером Inet.d на вариант с обычным демоном.
Иногда, если возникают проблемы с запуском, приходится в строку OPTIONS добавить параметр —bind-address с указанием IP-адреса нашего компьютера. Например:
—bind-address 192.168.1.2

Остаётся только создать папку, с которой будет работать tftpd-server. По умолчанию это — /tftpboot.

mkdir /tftpboot       # Создаём директорию
chmod -R 777 /tftpboot       # Редактируем права и даём максимальный доступ — 777
chown -R nobody /tftpboot      # Меняем- владельца

Готово! осталось только перезапустить сервис:

/etc/init.d/atftpd restart

Profit! TFTP-сервер сервер на Ubuntu успешно установлен и настроен.